Родился 17 июня 1968 года в городе Боровске Калужской области. Там окончил школу №2, в ПТУ №19 приобрел рабочую специальность сварщика. В местном отделении ДОСААФ освоил вождение большегрузных машин, получил шоферское удостоверение.
В армию призван в ноябре 1986 года. Служба началась с учебной части военных автомобилистов города Ашхабада — столицы Туркмении.
В Афганистан прибыл 5 мая 1987 года в 180 мотострелковый полк (в/ч пп 51884) 108 мотострелковой дивизии в главный город страны Кабул. Определили в роту материального обеспечения на должность водителя грузовика КАМАЗ-4320. Совмещал и обязанности санитарного инструктора.
В составе колонн неоднократно ходил на Хайратон — северную базу снабжения на границе с СССР. Оттуда доставлял в гарнизон продукты, имущество, боеприпасы. По пути проходил высокогорный перевал Саланг.
В мае 1988 года в ходе одного из рейсов вереницу наших автомобилей обстреляли из засады моджахеды. Появились раненые. Рискуя жизнью, санинструктор Стеснягин под огнём боевиков оказал пострадавшим первую помощь, вынес их из-под обстрела, а затем на своем КАМАЗе доставил в безопасное место.
За проявленное мужество Сергей Александрович награжден орденом Красной Звезды, медалью «От благодарного афганского народа», знаком «Воину-интернационалисту».
Вместе с подразделением вышел из южной Республики 12 февраля 1989 года. Сразу уволился в запас в звании сержанта. В 1991 году приехал жить и работать в Тюмень. Трудился в государственных и коммерческих организациях водителем-дальнобойщиком.